特斯拉人形机器人“擎天柱”于 2022 年 9 月底亮相。2021 年 8 月，马斯克在特斯拉 年度 AI 开放日上次公开展示了“擎天柱”的想法。仅过一年时间，“擎天柱”原型机于 9 月 30 日特斯拉 AI Day 发布，硬件方面，“擎天柱”身G 172CM，整体重量 73KG；行走功率 500W，坐下功率 100W，整体参数与 2021 年概念机略有出入。

“擎天柱”全身约 50 个自由度，手指灵敏度G，能够满足多种规格的物体抓取需求。机器人单手具有 6 个执行器，11 个自由度，在对生拇指与金属肌腱的配合 下，“擎天柱”能够完成对不同重量和大小的物件的抓握。同时，特斯拉机械手搭载能够驱 动手指感知物体的传感器，帮助其识别需要抓握的物体，并在不断的抓握过程中学习提G 机械手适应性。

特斯拉采用与 Autopilot 相同的 算法框架，通过自动标注（Auto Labeling）、仿真(Simulation)和数据引擎（Data Engine）形 成训练数据用以训练“擎天柱”的神经网络，使特斯拉人形机器人能够做到损伤控制、感知 周围环境、自主规划行动路径、直立行走并保持相对平衡等功能。

“擎天柱”采用智能驾驶摄像头（鱼眼广角+左右摄像头）与 Autopilot 算法，内置 FSD 芯片，能够识别周 围物理环境的G频特征并进行立体渲染，构建了机器人良好的空间感知能力。

“擎天柱”的大脑位于躯干，搭载特斯拉自研的 DOJO 超J计算机，其基本单元是 D1 芯片（共计 1500 个）。D1 芯片单体采用分布式结构和 7 纳米工艺，具有算力和带宽， 相邻芯片间通过自创G宽带、低延迟的连接器连接，新 Dojo ExaPOD 由多 Dojo 机柜组 成，内含 3000 个 D1 芯片，拥有 1.3TB 的G速 SRAM、13TB 的G带宽 DRAM，算力G达 1.1 EFLOP。