减速器是人形机器人旋转关节核心部件，通过降速增矩保证机器人运动控制的高精度与稳定性。 减速器是连接动力源和执行结构的中间结构，我国减速器市场规模持续增长，减速器企业工艺水平不断提升，国产减速器供应能力日益增强。
当前人形机器人关节模组精密减速器可分为谐波减速器，RV 减速器，行星减速器和摆线针轮减速器。
1)谐波： 传动比高、精密度高但因柔轮不断形变对材料疲劳寿命、加工设备要求高，
可应用于机器人小臂、腕部以及手部；
2 ) 行星 ：成本低制造难度小，但精度不高，目前主要 应用于机器人手部；
3) RV: 高负载高刚度大体积，可应用于机器人机座、大臂、肩部等重负 载 ；
4)摆线针轮： 高精度高负载，且噪音低体积小，可应用于机器人腰髋部、腿部等。我们 对不同减速器方案进行范围内初步对比排序，得到传动精度：谐波/摆线针轮>RV> 行星；体积： RV> 谐波>行星/摆线针轮；价格：RV> 摆线针轮>谐波>行星。
从本体厂商看，摆线针轮或为“取长补短”的更优选择。 以特斯拉及下游其余具身整体厂商为 例，谐波+行星为当下主流方案。具体来看，选择谐波出于对精度&负载的需求；选择行星出于对降本的需求。在满足基本行动的前提下，性能提升是未来发展方向，摆线针轮作为新型减 速器，我们认为其有望在大负载关节部位迎来应用空间：1)较谐波而言，摆线针轮的扭矩增 量显著大于成本&体积增量；2)较行星而言，特定构造使得其精度更高。
附件：机器人旋转关节核心部件,精密减速器国产替代正当时-谐波+行星为当下主流方案
拟人化机器人的市场规模可能高达2400亿美元,这一 估计是基于拟人化机器人在家庭和制造环境中的规模化运行潜力,麦格理暗示到2050年市场价值可能达到3万亿美元
人形机器人市场即将迎来指数级增长,未来可能影响75%的工种和40%的员工;成本正快速暴跌,降幅达40%,现大规模采用将成为可能;开启一个前所未有的丰裕时代
在软件算法层面,机器人的运动控制可以分为基于模型的控制和数据驱动控制;二者相结合的混合控制方式,兼顾了控制精度和适应性,大大提高了人形机器人的运动和作业能力
端到端大模型：能够直接实 现从人类指令到机械臂执行;分层具身大模型是不同层次模型协作， 上层大模型进行感知与决策，底层硬件层和中间响应快的小模型进行决策的分解与执行
智能服务机器人生态意味着更加便捷和高效的用户体验;提供了机器人之间的相互协同和调度的能力;降低技术壁垒，促进不同厂商和服务提供商之间的无缝集成
规模化生产降本：BOM成本年均下降18%，2027年工业级人形机器人单价降至$3万;谐波减速器国产化使关节模组成本降低40%;有望重构 1.5 万亿劳动力市场
预计2025年全球具身智能机器人出货量 至少达到2万台以上。我们中性预测，至2030年全球具身智能机器人出货量或达263 万台，市场规模望接近4,000亿元
人形机器人市场规模有望超越新能源汽车和智能手机，长期需求或达百亿台级别（马斯克预测人机比例2:1），潜在收入超10万亿美元;地方政策聚焦技术攻关、场景应用和产业基金支持
服务机械臂采用了灵活的抓取技术使机器人能够识别和适应不同类型的物体;灵巧手的出现带来了更强的精细化操作能力;多任务处理能力使得机械臂在多种应用场景中都具有价值
人形机器人并非唯一的终极形态,而是多种形态互补共生的过程;专用机器人、类人形机器 人与人形机器人将各自承载着不同的功能定位 ,构成服务机器人生态的核心支柱
服务机器人行业在迎接技术革新的 同时,也将同步迎来一场以多品类产品矩阵建设为核心的商业模式变革,只有多品类产品矩阵才能 够实现全栈式具身智能
按照远期100万台人形机器人量产规模测算,可以测得丝杠产线潜在空间为83亿元,中高价值量占比环节包括高精度磨床56亿元;无框力矩电机/空心杯电机产线潜在空间为66/53亿元
