精密减速器：匹配转速、传递转矩的核心传动元件。精密减速器种类较多，包 括谐波减速器、RV 减速器、精密行星减速器等。谐波、RV、行星减速器具有 不同的特点，适用于不同的应用场景。谐波减速器具有单J传动比大、体积小、 质量小、运动精度高并能在密闭空间和介质辐射的工况下正常工作的优点，使 其在机器人小臂、腕部、手部等部件具有较强优势。行星减速器结构相对简单， 体积相对较小，单J传动比范围相对有限，适用于机器人的下肢。RV减速器 传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高，并具有更高的刚性和扭矩承载 能力，在机器人大臂、机座等重负载部位拥有优势。

精密减速器市场蓬勃发展，国产替代加速进行。据MIR睿工业，2024年ZG 精密减速器市场规模达 91 亿元。谐波和 RV减速器由于高精度、结构扁平化 的特点主要应用工业机器人行业，受工业机器人增速放缓影响，市场规模增速 相对较小；而精密行星减速器主要应用在机床行业，受近年高端精密机床需求 增长及国产替代拉动，带动精密行星减速器较高增速增长。 目前我国精密减速 器市场呈现出“高端由外资主导、中低端由国产加速替代”的竞争格局。2024 年内资企业在ZG市场的销量占比已达 70%，但营收占比仅为57%。这一差 异主要反映了国产产品在一致性与稳定性方面仍与外资存在一定差距。目前， 国产减速器多应用于工业机器人中的简单搬运、上下料等中低端场景，单价相 对较低；而在如汽车焊接等对性能要求更高、附加值更大的高端应用领域，仍 以外资品牌为主导。

三大行业共振，减速器迎来全新机遇。

1、工业机器人：减速器Z大的下游应用场景。据睿工业，2024年我国市场用 于工业机器人的精密减速器出货量约为 109.7万台。从长期来看，工业机器人 向智能化与柔性化方向升J，以及国产技术在高端应用场景（如汽车制造等） 中的不断突破，将持续推动精密减速器市场实现稳步增长。

2、工业母机：减速器Z核心的下游应用场景。当前我国高端机床的核心零部 件主要依赖日本及德国品牌，国产零部件使用率较低。从长远看，实现中高端 机床零部件的国产化率提升是实现自主可控关键。我们拆解各类型机床对应减 速器配置数量，测算 2024 年我国机床领域减速器总需求量为 59.8 万台。

3、人形机器人：减速器Z潜力的下游应用场景。目前人形机器人领域主流的 减速器配置方案为“谐波减速器+行星减速器”的组合。特斯拉方案单Optimus 需要 16 个谐波减速器，对应价值量在 2 万元左右；国产全旋转模组方案，单 台机器人减速器价值量约为 3 万元左右。

三大类别看目前国产减速器厂商布局。

1）D一类是传统精密减速器厂商，如绿的谐波、环动科技、中大力德等。已 在工业机器人等应用领域积累深厚经验，通过了多家下游客户的长期验证，具 备稳定的产品体系和收入基础。这类企业的核心竞争力在于产能规模化、工艺 成熟度高以及稳定的交付能力，凭借技术积累和制造能力率先切入。

2）第二类是产业链上下游相关企业的延伸布局者，主要来自汽车零部件、电 机、轴承等领域，如豪能股份、蓝黛科技、科达利等。这些企业原本具备系统 集成能力，通过自研、合资或技术引进的方式切入减速器环节。这类厂商制造 能力起点较高，但仍需补足高精度加工和长期稳定性方面的基础能力。

3）第三类是具备代工能力的制造企业转型者，如斯莱克等，原本深耕于精密 加工、齿轮制造等领域，在原材料加工和制造工艺上已有基础。随着市场需求 爆发，通过代工合作等方式进行产品转型。

附件：精密减速器：群雄逐鹿，新的篇章-市场规模达 91 亿,减速器迎来全新机遇