基于CPS的家庭护理机器人系统（CPS-HRS）正在经历一种设计范式的转变，从开放的小循环，单回路向闭合的大循环，多回路的转变。典型的网络物理耦合系统由三部分组成:网络部分、物理部分和网络物理交互模块。这三个部分通过这些回路紧密相连。网络部分包括传感、驱动、计算和通信硬件/软件。物理部分由护理接受者、医生、家庭成员和机器人组成。网络物理交互模块由数据处理、分析和传输模块、接口模块和控制模块组成。
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