减速器是人形机器人旋转关节核心部件，通过降速增矩保证机器人运动控制的高精度与稳定性。 减速器是连接动力源和执行结构的中间结构，我国减速器市场规模持续增长，减速器企业工艺水平不断提升，国产减速器供应能力日益增强。

当前人形机器人关节模组精密减速器可分为谐波减速器，RV 减速器，行星减速器和摆线针轮减速器。

1)谐波： 传动比高、精密度高但因柔轮不断形变对材料疲劳寿命、加工设备要求高， 可应用于机器人小臂、腕部以及手部； 

2 ) 行星 ：成本低制造难度小，但精度不高，目前主要 应用于机器人手部；

3) RV: 高负载高刚度大体积，可应用于机器人机座、大臂、肩部等重负 载 ；

4)摆线针轮： 高精度高负载，且噪音低体积小，可应用于机器人腰髋部、腿部等。我们 对不同减速器方案进行范围内初步对比排序，得到传动精度：谐波/摆线针轮>RV> 行星；体积： RV> 谐波>行星/摆线针轮；价格：RV> 摆线针轮>谐波>行星。

从本体厂商看，摆线针轮或为“取长补短”的更优选择。 以特斯拉及下游其余具身整体厂商为 例，谐波+行星为当下主流方案。具体来看，选择谐波出于对精度&负载的需求；选择行星出于对降本的需求。在满足基本行动的前提下，性能提升是未来发展方向，摆线针轮作为新型减 速器，我们认为其有望在大负载关节部位迎来应用空间：1)较谐波而言，摆线针轮的扭矩增 量显著大于成本&体积增量；2)较行星而言，特定构造使得其精度更高。

附件：机器人旋转关节核心部件,精密减速器国产替代正当时-谐波+行星为当下主流方案