运动底盘是移动机器人的重要组成部分，不像激光雷达、IMU、麦克风、音响、摄像头这些通用部件可以直接买到，很难买到通用的底盘。一方面是因为底盘的尺寸结构和参数是要与具体机器人匹配的；另一方面是因为底盘包含软硬件整套解决方案，是很多机器人公司的核心技术，一般不会随便公开。

主要内容：

1.stm32主控硬件设计

2.stm32主控软件设计

3.底盘通信协议

4.底盘ROS驱动开发

5.底盘PID控制参数整定

6.底盘里程计标

1.stm32主控硬件设计

完整的stm32主控硬件包括：带霍尔编码器的直流减速电机、电机驱动、stm32单片机开发板等配

1.1.带霍尔编码器的直流减速电机

要制作一台机器人底盘，需要一套完整的电机部件，就如图1中看到的一样，需要有轮胎、联轴器、减速箱、电机和编码器，具体选型可以参考这几个方面的因素：

轮胎：直径越大，小车的越障能力越好，但会降低小车爬坡的马力；

联轴器：选择跟轮胎与电机输出轴尺寸相匹配的型号；

减速箱：减速比决定电机输出轴的扭矩，减速比越大，输出轴扭矩越大，但输出轴转速越慢；

电机：一般是12V的电机，直流有刷简单易控制；

编码器：一般为增量式正交编码器，编码线数根据实际需要精度进行选择。