参数校准是机器人运动控制的基础，本文顺着从校准原理到具体实现方法的思路，详细阐述一般差速驱动机器人轮间距校准步骤。
差速驱动机器人除了轮直径校准，还需要校准轮间距，这里以图 2.1中的两轮差速驱动机器人的运动学模型为例（完整的运动学模型分析见《两轮差速驱动机器人运动模型及应用分析》）：
先阐述了参数校准的基本原理,并按照机器人构型的不同点分为两类,分别对对称型,圆弧型机器人进行了理论分析,提出校准思路,结合ROS校准demo阐述实验实现方法
全向移动平台的构型参数校准原理和方法都非常相似,但是也存在一定差异,全向移动机器人的质量分布对机器人运动精度是存在较大影响的
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